El origen de esta torre en su actual ubicación hay que rastrearlo en el dictamen redactado por el ingeniero Antonio María Bucarelli en 1762, quien proponía cambiar la Torre Alta, de Amarguera o Almagrera, ya arruinada en aquel tiempo, a la Punta del Cristal, a unos 200 metros de la desembocadura del río Almanzora. Ahí se construiría de nueva planta, tal y como se contemplaba en el plan de nuevas fortificaciones, y su coste ascendería a 8.000 escudos de vellón. Estaba previsto dotarla con un cabo y tres torreros.
Al final esta batería para dos cañones fue proyectada por José Crame en 1765 y presupuestada en 100.000 reales de vellón. De esta inversión, como aconteció en otros casos, no se ocupó la Corona, sino que fue sufragada por Joaquín de Luna y Zapata, cadete del regimiento de caballería de la costa y señor de Almodóvar del Pinar en la provincia de Cuenca, a cambio de obtener el grado de capitán de caballería.
Vistas axonométricas del exterior e interior de la torre del castillo de Villaricos
En 1772 estaba concluida la Torre del Cristal o de Villaricos. Es una construcción de las denominadas de planta de pezuña, con un diámetro de unos 12 metros y cerca de 22 de perímetro. La fachada que se asoma al mar se alza ataluzada, mientras que la que mira a tierra muestra dos extremos perpendiculares que son las alas del hornabeque. Originariamente el acceso a la torre se realizaba mediante una escala de cuerda por una ventana situada a 5,50 metros del suelo. Su altura total es de aproximadamente 12 metros. Está dividida en dos plantas abovedadas y una azotea. En la planta inferior se hallaban los almacenes de artillería y pertrechos; en la primera o intermedia se situaba la cocina y el alojamiento de la guarnición; y en la azotea se instalaron dos cañones dirigidos hacia el mar, existiendo hacia tierra un parapeto aspillerado para la fusilería. Aquel acceso a media altura de la fachada de tierra, al que se subía mediante una escala de cuerdas, que le otorgaba un carácter casi inexpugnable, quedó inutilizado por motivos prácticos avanzado el siglo XIX, cuando el edificio se destinó a la Guardia Civil, una función que mantuvo hasta su abandono en los setenta del siglo XX.
